2022年客戶常問問（wèn）題係列之 LXM26/28係列伺服 經典問題20問（上）

LXM26係（xì）列伺服（fú）支持PTI控製，Modbus控製，模擬量控製（zhì），以及端子控（kòng）製。

LXM28係列（liè）伺（sì）服在LXM26係列伺服的基礎上增加了CANopen，Ethercat以及Sercos控製，LXM28E和S係列伺服不支持PTI控（kòng）製，模擬量和（hé）端子控製（zhì）。

LXM26係列（liè）伺服支（zhī）持脈衝模式PT,內部任務模式PS，速度模式V，轉矩模式T，內部速度模式VZ，內部轉矩模式（shì）TZ以及雙（shuāng）模式切換

LXM28A係（xì）列伺（sì）服除支持上述運行模式外，還支持（chí）CANopen運行模式，其中CANopen運行模式包含以下子（zǐ）模式：

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Homing

·Interpolated Position

·Cyclic Synchronous Position

·Jog

·Electronic Gear

·Analog Velocity

·Analog Torque

LXM28E係列伺服隻支持Ethercat運行模式，其中包含（hán）以下子模式：

·Jog

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Profile Homing

·Interpolation

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

LXM28S係列（liè）伺（sì）服（fú）隻（zhī）支持（chí）Sercos3運行模式，其中包（bāo）含以下子模式：

·Profile Homing

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

我們在使用模擬量或脈衝控製LXM26/28係列伺服時，有時候會發現（xiàn）使能之後（hòu），未給任何命令，伺服會緩慢運動，此現象稱為零點漂移，處理零點漂（piāo）移有（yǒu）兩種方法：

1. PT模式時，將脈衝方式從脈衝/方向改（gǎi）為（wéi）CW/CCW模式

2.設置零漂抑製，設定（dìng）P1-38參數（shù）略大於緩慢運行的速度（P1-38單位為RPM），在DI1-DI8中找一個未使（shǐ）用的點（diǎn），將（jiāng）其設置為5(ZCLAMP)，重啟之後即可抑製零漂（piāo）。

LXM26/LXM28A係列（liè）伺（sì）服PT模式（shì）電子齒輪比設（shè）置參數（shù）為P1-44和P1-45，計算方法為(1280000/P1-44)*P1-45，以默認參數為（wéi）例，1280000/128*10=100000，表示PLC給（gěi）100000個（gè）脈衝伺服運行一圈，速度為（wéi）1轉每秒，即60RPM。

LXM28A,LXM28E係列伺服使用通（tōng）訊模式（shì）控製（zhì）時無（wú）法通過麵板修改電子齒輪比，必須（xū）通過通訊配（pèi）置修（xiū）改CANopen索引6091和6092的值來（lái）修改（LXM28E的Ehercat是基於CANopen協議，所以（yǐ）也可以參（cān）考CANopen索引地址），具體算法如下：

分辨率 = (6092:1h / 6092:2h) x (6091:1h / 6091:2h)

伺服驅動器（qì）在PT模（mó）式（shì）下，回零模式取決於PLC，伺服作（zuò）為執行元件執行PLC發出的（de）回零邏輯，以TM241為（wéi）例，支持以下回零模式：

具體回零時序邏輯如下：

0：位置——在（zài）位置設置情況（kuàng）下，當前（qián）位置設置為指定的位置值。不執行任何移動。

1：長參考

10：長參考和索引

20：短參考反（fǎn）向

21：短參考無反向

30：短參考和索（suǒ）引在外

31：短參考和索引在內

LXM28A伺服CAN接口(CN4)包括2個RJ45連接器。下表描述了連接器的觸點：

LXM26/28係列伺服可以使用麵板（bǎn）或SoMove軟件進行自整定，可以支持（chí）輕鬆自整定，舒適（shì）自整定和手動整定參數

·輕鬆整定：無需使用者參與的自動整定。在大多數的應用場合，輕（qīng）鬆調整都可以提供良好的和動態的結果。

·舒適整定：自動整定在用戶的支持下執行。您可以選擇優化標準並設置運動、方向和速（sù）度的參數。

·手動整定：在（zài）手動整（zhěng）定時可以執行測試運動，並通過示波器功（gōng）能來優化控製環。

需要注意，目前1.75以上版本，當P8-35=0X4001時，無法使用自整定，隻有當P8-35=0X207時才（cái）能使（shǐ）用自整定,通常使用輕鬆自整定即可（kě）完成絕大（dà）部分應用（yòng），具體麵板操作如（rú）下：

將參數P2-32設為1，以執行輕鬆整定。

在您通（tōng）過P2-32開（kāi）啟輕（qīng）鬆整定之後，進（jìn）度會以tn000到（dào）tn100的百分比（bǐ）顯示在HMI顯（xiǎn）示器上。

按HMI上（shàng）的M鍵可中斷自動（dòng）調整。

自動調整成功完成後（hòu）會在HMI顯示器上顯示done。

按HMI上（shàng）的OK鍵可儲存（cún）控製電路參數的值。HMI顯示器會顯（xiǎn）示saved。

按HMI上的（de）M鍵可摒棄自動調整的結果。

如果自動調整未能成功運行，HMI顯示器上會顯示ERROR。通過參（cān）數P9-30可確定（dìng）原因。

參數P9-37提供（gòng）在自動調整中最後一次出現的事件的更多（duō）信息。

需要注意，輕鬆整（zhěng）定需要總共5圈的（de）運動範圍，在輕鬆整定時，將從當前電（diàn）機位（wèi）置朝正方向轉（zhuǎn）動（dòng）2.5圈並朝負方向轉動2.5圈。若相應（yīng）的運動範圍不可用，則應使用舒適（shì）整定。

硬件：

聯機電纜。型號為TCSMCNAM3M002P，此電纜一端為RJ45水晶頭，用於連接伺服端的CN3端口，一端為A型USB接頭，用於連接電腦。

軟件：

SoMove軟件：

https://www.se.com/ww/en/download/document/SoMove_FDT/

LXM26/28DTM:

https://www.se.com/ww/en/download/document/LXM28ADTMLbrary/

LXM26/28上（shàng）電使能用兩種方法：

1. 設定P2-30=1，此時伺服立即使能，無需重新上電，但（dàn）斷電再上電後使能信號丟失，且P2-30恢複（fù）為0，需要重新設定。

2. 設定P2-10=1,P2-68=1，斷電再上電後伺服自動處於使（shǐ）能狀態。

如果在運行時發現伺服電機方向和實際方向相反，可以（yǐ）修改伺服P1-01參數的C位來修改運行方向

運動方向定義：看向突出的電機軸的末端時（shí），如果電機軸逆時針方（fāng）向旋轉，則為正運動方（fāng）向。

出（chū）廠設置時的運動方向：