伺服電機如何選擇脈衝、模擬量、通訊（xùn）三種控（kòng）製方式

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伺服電機轉矩控製：

       轉矩控製方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具（jù）體表現為例如10V對應5Nm的話（huà），當外部模擬量設（shè）定為（wéi）5V時電機軸輸出為2.5Nm。如果電機軸（zhóu）負載低於2.5Nm時電（diàn）機正轉，外部負載等於2.5Nm時電機不轉，大於2.5Nm時電機反轉(通（tōng）常在有重（chóng）力負載情況下產生)。可以通（tōng）過即時（shí）的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的（de）數值來實現。

       主要（yào）應用在對材質受力有嚴格要（yào）求的纏繞和放卷裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據（jù）纏繞的半徑的變化隨時更改（gǎi）以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化（huà）而改變。

伺（sì）服電機位置控製：

       位置控製模式一般是通過外部輸入的脈衝的頻率來確定轉（zhuǎn）動速度（dù）的大小（xiǎo），通過脈衝的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由於（yú）位置（zhì）模式（shì）可以對速度和位置都（dōu）有很嚴格的控製，所以一般應（yīng）用於定位裝置，數控機床、印刷機械等等。

伺服電機速度模式：

       通過模（mó）擬量或脈（mò）衝頻率（lǜ）的輸入都可以進行轉動速度的控製，在有上（shàng）位控製裝置的外環PID控製時速度模（mó）式也可以進行定位，但必須（xū）把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位機反饋以做運算用。位置模（mó）式也（yě）支持直接負載外環檢測位置信號（hào），此時的（de）電機軸端的編碼器隻檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端（duān）的檢測裝置來（lái）提供了，這樣的優點在於可（kě）以減少（shǎo）中間傳動過程中的誤差，增加了整個係統的定位精度。

談談三環：

       伺服（fú）一（yī）般為三（sān）個環控製，所謂三環就是3個（gè）閉環負反饋PID調（diào）節係統。

       最內的PID環就是電流環，此環完全在伺服驅（qū）動器內（nèi）部進行，通（tōng）過霍爾裝（zhuāng）置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電流盡量接（jiē）近等於設定（dìng）電流，電（diàn）流環就是控製電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算（suàn）最小（xiǎo），動態響應最快。

       第2環是速度環，通過檢測的電機編碼器（qì）的信（xìn）號來進（jìn）行負反饋PID調節，它的環內PID輸出直接就是電流環的設定，所以（yǐ）速度環控製時就包含了速度環和電流環，換句話說任何模式都必須使用（yòng）電流環，電流環（huán）是控製的根本，在速度和位置控製的同時係統實際（jì）也（yě）在進行（háng）電流（轉矩）的控製以達到對速度和位置（zhì）的相應控製。

       第3環是位置環，它是最外環，可以在驅動（dòng）器（qì）和電機編（biān）碼器（qì）間構建也可以在外部控製器和電機編碼器或最終負載間構建要根據實際情況來定。由於位置控製環內部輸出就是速度環的設（shè）定，位置控製模式（shì）下係統進行了所有3個（gè）環的運算，此（cǐ）時的係（xì）統運算量最（zuì）大，動態響應速度也最慢。